Unity製Android apkをエミュレータや実機にインストールできない場合の解決方法

UnityでAndroidアプリとしてビルドし、エミュレータや実機にapkファイルをインストールしようとした時に起きたエラーです。
僕の場合はエミュレータで起こったのですが、調べてみるとどうやら実機でも起こることがあるようです。
また、エミュレータ画面にapkファイルをドラッグ&ドロップした場合でも、ターミナルで「adb install」した場合でも同様のエラーが起こりました。